上篇，我们详细阐述了空心杯电机的绕组形式——直线绕、菱形绕、斜绕等；

今天，我们转向另一同样关键却常被低估的维度：电机直径。

在人形机器人加速落地的今天，一个看似微小的参数，正频频成为项目卡点——空心杯电机的直径选型。

• “我们给人形机器人手指关节预留了φ16mm空间，结果市面上15mm 电机扭矩不够，18mm 又塞不进，卡在中间整整两周。”——这是一位人形机器人结构工程师的真实困境。

 在人形机器人寸土寸金的关节模组中，电机直径不是可选项，而是硬约束。选大了装不下，选小了带不动。性能再强的电机，装不进去＝零。

那么，如何为不同关节“量体裁衣”？市场上主流的空心杯电机，到底有哪些直径规格？又分别适配哪些应用场景？

一张图看懂：空心杯电机的直径分类体系

我们整理了当前行业较为通用的空心杯电机直径规格，按尺寸与应用划分为四类：

注：上述区间值为参考范围，实际选型需结合具体负载，空间预算与控制策略综合判断。

但问题往往出在“看似合理”的选择上——即便落在常见区间内，若未充分匹配关节实际约束，仍可能引发严重后果。以下是三种典型误选场景：

×直径过大→装不进

·模组超限，需重新设计结构件；

·增加整机重量，影响动态性能；

·可能挤占传感器或传动空间，导致功能缺失；

×直径过小→带不动

·线圈匝数受限，输出扭矩不足；

·漆包线过细，温升高，长期运行易失效；

·即便短期测试通过，也无法满足量产可靠性要求；

×忽略制造可行性→产不出

·设计图纸完美，但无法自动化生产；

·良率波动大，交付周期不可控；

·最终被迫降配或更换方案，延误项目进度；

因此，要规避问题发生，关键在于将电机选型从“后期适配”转变为“前期协同”。

如何正确选择空心杯电机直径呢？

我们是建议遵循“空间先行、性能匹配、制造可行”三步原则：

·从关节结构反推可用空间：明确最大外径、轴向长度、出线方向等硬约束；

·基于运动需求估算扭矩与转速：避免“小马拉大车”；

·提前评估制造可行性：尤其是直径＜16mm时，需确认能否稳定绕线、焊接与测试；

其中，“制造可行性”常被低估，但却是量产落地的关键一环。

以φ10mm的空心杯电机为例，这类直径电机的漆包线通常≤ 0.04mm ，相当于头发丝的½；绕线张力需大概控制在± 0.1cN以内、焊接点的间距＜0.3mm ，这在传统工艺上是难以操作的。（数值仅供参考）

这也就意味着，再优秀的设计，若缺乏匹配的智能装配系统来支撑，也是难以转化为可靠产品。

而这类高精度智能装配系统的构建，也正是合利士长期专注的领域。

合利士作为专注于电机智能装配设备的解决方案供应商，并不参与客户产品的电机设计，也不定义产品该做多大。

但我们深知：再精密的产品设计，若无法稳定复现于生产线，就只能是实验室里的理想。

凭借在百万台级汽车电机智能制造项目中所积累的工艺制造经验，我们已建立起一套面向高可靠性、高一致性需求的生产制造保障体系，这包括：

• ·毫秒级动态响应控制，确保关键工艺参数在高速运行中的精准；
• ·全流程视觉检测闭环，实现微米级缺陷识别与自动剔除；
• ·全生命周期数据追溯，满足车规级对零缺陷、长寿命的严苛要求；

这些能力最初为汽车行业验证，如今也逐渐被应用对可靠性同样敏感的人形机器人核心部件制造中。如果您正打算推进人形机器人空心杯电机项目，欢迎您与我们的技术工程师进一步交流探讨，无论选择何种直径或绕组形式，我们都建议在设计定型前，先进行制造可行性评估。

合利士可基于您的产品电机参数（如直径、线径、绕组类型、产能节拍等），提供初步的自动化装配路径可行性分析、关键工艺风险预判、量产良率与成本影响预估等。

让制造约束提前介入设计，避免后期返工。