在人形机器人加速从概念走向量产的今天，空心杯电机作为人形机器人关节灵活的核心部件，它轻、快、准，是实现灵巧关节运动的关键；而决定其性能上限与量产可行性的，不是磁钢，也不是外壳，而是“绕组形式”。

在业内有句话：“绕组选错，整机白做。”

因为不同的绕组方式，不仅直接决定电机效率、转矩、温升和体积，更从根本上划定后续自动化装配的工艺天花板。选对了，良率高、成本低、交付稳；选错了，设备难调、良率卡壳、客户流失等。

那么，什么是绕组？

简单说，就是电机里的“能量转换通道”。电流通过它产生磁场，驱动转子旋转。但在空心杯电机这种对体积、响应、效率极度敏感的微型电机中，绕组早已不只是“导线缠几圈”那么简单。它的几何形态、排布逻辑、端部结构，直接决定了：

• ·能否高效利用每一毫米空间；
• ·能否承受高频启停的热冲击；
• ·更关键是，能否被稳定、快速、低成本地制造出来；

正因如此，绕组形式的选择，本质上是一场关于性能边界与制造可行性的战略权衡。由于不同电机企业基于自身定位、客户要求和工艺能力，走出截然不同的技术路径。而这些路径，汇聚成三种绕组形态，各自代表不同的工程哲学，也对应着完全不同的装配挑战。目前主流绕组方案主要分为三类：

一、直绕形

直绕形是最传统也最容易理解的绕组方式，导线沿电机轴向直线缠绕，结构简单，槽满率高（通常可达85%以上），因此在输出转矩上有明显优势。

这类电机常见于对成本敏感、性能要求适中的工业自动化或家用服务机器人场景，也是快速验证产品的“安全牌”。

但问题也随之而来：由于端部线圈较厚、排列松散，难以实现高精度自动绕线。多数产线仍依赖半手工操作，导致一致性差、良率波动较大。

简单来说：能用。

二、马鞍形/菱形

如果你拆解过较为高端的空心杯电机，大概率会看到精巧如艺术品的绕组结构，线圈呈“马鞍状”紧密贴合在磁钢表面，形成完美的电磁耦合。

这种马鞍形（也称菱形）绕组的优势极为突出：

• ·磁体利用率高达90%以上；
• ·铜损与铁损显著降低；
• ·动态响应快、温升低，适合长时间高负载运行；

正因如此，它成为医疗机器人、航空航天乃至早期人形机器人原型机的首选。然而，这份高性能的代价较高，绕制过程需专用模具、超高张力控制和毫米级定位精度，稍有偏差就会导致短路或偏心。

三、斜绕形

在近年来，一种名为“斜绕形”逐渐兴起，它的导线沿圆周方向斜向缠绕，端部尺寸极小，整体结构高度紧凑。最大的优势在于：它在性能与可制造性间找到平衡点。

• ·体积小，适合人形机器人对微型化关节的严苛要求；
• ·绕线路径规则，适配高速自动绕线机；
• ·易于集成视觉检测、张力闭环等智能控制模块；

虽具备一定优势，但挑战同样存在，斜绕对绕线设备的路径规划算法、机械精度、材料兼容性提出极高要求。

在空心杯电机的装配中，很多人认为，绕组只是电机设计的一个环节，但现实，绕组形式不只是一个“结构选择”，它背后承载着性能边界、制造能力与产业格局的深刻变化，也是直接定义了整条产线的技术路线。也正因如此，能否提供适配多种绕组形式的智能装配解决方案，已成为电机制造商竞争力的核心体现。

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