2025年，资本扎堆押注人形机器人整机，一台能行走、能对话的Demo样机就能轻松拿到数亿融资。进入 2026年，创投风向彻底调转， 资金集体涌向人形机器人的核心零部件，尤其是灵巧手。

仅2026年上半年，国内灵巧手赛道融资总额就突破250亿元，单半年融资规模较 2025 年全年增幅超 48%。赛道内诞生了临界点（ AGILINK ）这样的现象级独角兽，智元拆分出的灵巧手子公司，短短5 个月内完成 4 轮融资，投后估值突破10亿美元。

另一家头部企业灵心巧手，计划在下一轮融资冲击60亿美元估值，折合人民币约410亿元，这一估值已超过国内 146 家整机厂商。

一个行业共识正在形成：决定机器人能否真正干活的，是它与世界接触的那一端，也就是手。灵巧手，正是机器人与物理世界交互的“ 最后一毫米” 。

为什么会集体“涌向”灵巧手？

2026年被视为人形机器人规模化商用的关键元年。据有关信息了解，特斯拉的Optimus 将于2026年底正式启动大规模量产，弗里蒙特工厂远期规划年产能 100 万台。

但量产的最大瓶颈之一，正是灵巧手。

特斯拉Optimus量产多次“跳票 ”，原因之一就是灵巧手性能有待精进、技术方案不成熟。研发团队将灵巧手作为核心攻坚方向，耗时四年反复调整结构。强如马斯克，也被困在灵巧手性能、成本、可靠性的 “ 不可能三角 ”里。

数据更能说明问题：2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长 236.84% ；预计 2026年有望达 7.02 万只，同比增长265.63% ；到 2030 年有望突破 43万只。2026 年灵巧手市场规模已突破 20 亿元，国产产品占比超 50%。

灵巧手占人形机器人整机成本约17%，是最贵的单一组件。而灵巧手由驱动、传动、控制、感知四大模块构成，其中驱动与传动模块的精密制造，正是决定灵巧手性能的核心命门。

灵巧手为什么这么难做？四种传动方式一次讲清楚

灵巧手的技术难度，集中体现在传动方式的选择上。目前主流传动方案主要有四种：

1. 腱绳传动

将电机布置在前臂或手腕部，通过腱绳（类似人体肌腱）拉动手指关节运动。优点是结构紧凑、重量轻、能显著降低指端惯量、支持更高自由度。

但缺点是腱绳寿命有限、精度控制难、易磨损，且装配复杂性极高。

2. 连杆传动

通过连杆机构传递动力。优点是坚固易维护、刚性强。但由于连杆较厚且坚硬，难以实现高灵巧性，手指笨重。

3. 齿轮/丝杠传动

包括齿轮驱动和滚柱/滚珠丝杠传动。优点是传动效率高、刚性强、设计原理成熟。缺点是行星齿轮存在回程问题，多级传动会导致指尖末端控制精度差，且材料多为铜或钢，手指较重。

4. 复合传动

在灵巧手单手自由度持续提升、高频动作要求、重量约束趋严的背景下，主流厂商普遍采用复合传动方案以兼顾性能与可靠性。以特斯拉Optimus第三代灵巧手为例，采用的就是“ 空心杯电机 + 微型丝杠+腱绳 + 触觉传感器” 的复合方案。

四种传动方式各有优劣，但无论哪种方案，都绕不开一个核心问题——电机的精密制造。

无论是驱动手指关节的空心杯电机，还是执行器中的无框力矩电机，这些电机的性能直接决定了灵巧手的自由度、精度和寿命。而电机的性能，80%以上取决于制造， 从绕线到装配到检测，每一道工序的精度都直接影响最终产品。

合利士专注电机智能装备研发与生产近20年，在人形机器人装配上，我们将百万台整车级的电机质量管控经验，直接用于人形机器人关节、灵巧手等核心部件的装配。

汽车行业对精度、节拍、一致性的要求远超人形机器人当前的需求，这种“高标准降维”，确保了产线的高可靠性和产品的稳定性。

针对人形机器人灵巧手的核心驱动部件，空心杯电机和执行器关节电机，合利士可提供从绕线、装配到检测的全链条智能装备解决方案。

在装配环节，合利士的执行器关节电机装配生产线深度融合精密机械、智能传感与数据技术，实现从核心压装、智能涂胶检测，到复杂齿轮系统组装润滑的全流程覆盖。整线构建了涵盖电气性能与NVH测试的完整验证体系，确保产品在动态响应、精度寿命及运行静音性上达到苛刻标准。

所有关键工艺参数与测试数据均被实时采集绑定，形成全流程可追溯的数字履历。

人形机器人的量产时代已经开启。特斯拉、优必选、宇树、智元等整机厂商纷纷公布量产时间表。

在这一进程中，有一个判断是确定的：无论哪家整机厂最终胜出，无论哪家关节模组供应商崛起，都需要智能装备来保障规模化生产。

合利士将以近20年的行业积累、覆盖绕线 /装配 /检测全工艺链的产品矩阵，以及汽车级质量管控经验，持续为灵巧手 、空心杯电机、无框力矩电机、人形机器人整机等 核心部件的精密制造提供核心智能装备。

让灵巧手真正“灵巧”起来 ，从造好每一颗电机开始。

如果你正在为人形机器人灵巧手的空心杯电机或执行器关节电机寻找量产制造伙伴，欢迎 评论区告诉 我们，探讨从样机到量产的确定性路径。