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人形机器人关节模组电机的装配，
难在哪个环节？
人形机器人几十个关节，构型各不相同：旋转大关节（肩、肘、髋）配"无框力矩电机＋谐波或行星减速器"，直线驱动配"电机＋行星滚柱丝杠"，灵巧手塞的是空心杯电机和微型行星轮系。拆开任何关节，都是电机、减速器、编码器、制动器的精密组合。构型不同，但都躲不开电机本体那一圈装配：绕线、定子固定、磁石组装、合装......
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